Работа представляет собой цикл исследований в области проблем управления механическими колесными системами (КС), такими как колесный трактор, автомобиль, мобильный робот и т. п. Исследуется известная траекторная задача - управление движением КС вдоль заданной плоской гладкой кривой. Получено достаточно полное теоретическое решение этой задачи: построены законы управления, которые стабилизируют траекторное движение КС в различных условиях. Законы отвечают современным требованиям теории управления. Решение получено в естественной постановке, когда учитывается динамика приводов, допустимые управления ограничены по величине, может задаваться достаточно широкая область начальных возмущений, уравнения движения КС допускают неопределенные параметры, допускаются также погрешности измерений состояния КС и другие возмущения. Результаты работы могут представлять интерес для специалистов в области теории управления и устойчивости, функций Ляпунова, аналитической механики, а также в...
Rabota predstavljaet soboj tsikl issledovanij v oblasti problem upravlenija mekhanicheskimi kolesnymi sistemami (KS), takimi kak kolesnyj traktor, avtomobil, mobilnyj robot i t. p. Issleduetsja izvestnaja traektornaja zadacha - upravlenie dvizheniem KS vdol zadannoj ploskoj gladkoj krivoj. Polucheno dostatochno polnoe teoreticheskoe reshenie etoj zadachi: postroeny zakony upravlenija, kotorye stabilizirujut traektornoe dvizhenie KS v razlichnykh uslovijakh. Zakony otvechajut sovremennym trebovanijam teorii upravlenija. Reshenie polucheno v estestvennoj postanovke, kogda uchityvaetsja dinamika privodov, dopustimye upravlenija ogranicheny po velichine, mozhet zadavatsja dostatochno shirokaja oblast nachalnykh vozmuschenij, uravnenija dvizhenija KS dopuskajut neopredelennye parametry, dopuskajutsja takzhe pogreshnosti izmerenij sostojanija KS i drugie vozmuschenija. Rezultaty raboty mogut predstavljat interes dlja spetsialistov v oblasti teorii upravlenija i ustojchivosti, funktsij Ljapunova, analiticheskoj mekhaniki, a takzhe v...
