Рассмотрены вопросы теории манипуляционных роботов и методы управления ими. Приведены основные кинематические соотношения, позволяющие определять положение манипуляционного механизма робота в рабочем пространстве, а также решать задачи о скоростях и ускорениях движения его звеньев. Подробно описаны способы и алгоритмы кинематического управления манипуляторами. Приведены основные сведения о динамике манипуляционных механизмов, математические модели движения и методика их анализа. Рассмотрены методы динамического управления, позволяющие организовать движение манипулятора с учетом сил и моментов, реально действующих на него в процессе работы, практические методы исследования и расчета исполнительной системы манипуляционного робота, а также логическое управление сложными робототехническими системами с использованием теории сетей и конечных автоматов. Даны примеры применения рассматриваемых методов, в конце каждой главы приведен список контрольных вопросов и заданий....
Rassmotreny voprosy teorii manipuljatsionnykh robotov i metody upravlenija imi. Privedeny osnovnye kinematicheskie sootnoshenija, pozvoljajuschie opredeljat polozhenie manipuljatsionnogo mekhanizma robota v rabochem prostranstve, a takzhe reshat zadachi o skorostjakh i uskorenijakh dvizhenija ego zvenev. Podrobno opisany sposoby i algoritmy kinematicheskogo upravlenija manipuljatorami. Privedeny osnovnye svedenija o dinamike manipuljatsionnykh mekhanizmov, matematicheskie modeli dvizhenija i metodika ikh analiza. Rassmotreny metody dinamicheskogo upravlenija, pozvoljajuschie organizovat dvizhenie manipuljatora s uchetom sil i momentov, realno dejstvujuschikh na nego v protsesse raboty, prakticheskie metody issledovanija i rascheta ispolnitelnoj sistemy manipuljatsionnogo robota, a takzhe logicheskoe upravlenie slozhnymi robototekhnicheskimi sistemami s ispolzovaniem teorii setej i konechnykh avtomatov. Dany primery primenenija rassmatrivaemykh metodov, v kontse kazhdoj glavy priveden spisok kontrolnykh voprosov i zadanij....
