Все современные технические устройства, включая роботов, содержат системы управления с обратной связью. Для ее успешного действия требуется правильный расчет. На протяжении 90 лет разрабатывались и совершенствовались методы расчета регуляторов, но аналитический расчет возможен лишь для простейших объектов. Реальные объекты описываются столь сложными моделями, что аналитических методов расчета регуляторов нет. Метод численной оптимизации позволяет осуществлять такой расчет для сложнейших объектов, включая объекты с запаздыванием, склонные к колебаниям и со многими перекрестными связями. Этот метод содержит ряд приемов, обоснованных теоретически и апробированных на практике. В данной работе дано последовательное изложение этого метода, рекомендуется широкодоступное программное обеспечение VisSim для его реализации, детально разбираются характерные примеры.
Vse sovremennye tekhnicheskie ustrojstva, vkljuchaja robotov, soderzhat sistemy upravlenija s obratnoj svjazju. Dlja ee uspeshnogo dejstvija trebuetsja pravilnyj raschet. Na protjazhenii 90 let razrabatyvalis i sovershenstvovalis metody rascheta reguljatorov, no analiticheskij raschet vozmozhen lish dlja prostejshikh obektov. Realnye obekty opisyvajutsja stol slozhnymi modeljami, chto analiticheskikh metodov rascheta reguljatorov net. Metod chislennoj optimizatsii pozvoljaet osuschestvljat takoj raschet dlja slozhnejshikh obektov, vkljuchaja obekty s zapazdyvaniem, sklonnye k kolebanijam i so mnogimi perekrestnymi svjazjami. Etot metod soderzhit rjad priemov, obosnovannykh teoreticheski i aprobirovannykh na praktike. V dannoj rabote dano posledovatelnoe izlozhenie etogo metoda, rekomenduetsja shirokodostupnoe programmnoe obespechenie VisSim dlja ego realizatsii, detalno razbirajutsja kharakternye primery.
